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控制技术领域的创新

KMC 770 高级操作系统

KMC 770控制系统含有许多标准特征,这些标准特征能够增强系统性能,并简化操作。 这些标准特征包括:

  • 一键索引 - 根据操作员的舒适性要求对与机械臂有关的master位置进行弥补
  • 动力校正 - 在索引之后能够让操作员通过机械臂对Masterl进行校正。Master控制器一旦启动,便会通过自身电力对机械臂进行校正。
  • 关节锁 - 用于选择性地对一个或多个机械臂轴心进行锁定,使得Master的动作不会对已锁定的轴心产生影响。
  • 关节缩放 - 改变Master控制臂对机械臂的运动比便,可以对每一个关节的缩放比例进行单独设置。
  • 关节限制 - 对单独的关节移动限制进行设置,以防止机械臂对外围产
  • 对夹持力的对称控制 - 极大地增强了机械臂的性能,优于现有的比例控制以及位置控制。
  • 自动装载/部署 - 通过预先编制的程序,操作员可以自动对机械臂进行装载或部署。
  • 动运行 -可以教导机械臂执行一些日常行为或顺序,从而为以后的使用进行永久的保存。
  • 系统诊断 - 提供全面工具对系统进行评估或故障检修。
Kraft Force Feedback Mini-Master®

作为远程机械臂与操作员之间的重要连接,Kraft力反馈mini-master能够让操作员在舒适直觉的情况下对复杂的机械臂动作进行控制。位于 单独关节上的电子致动器能够对施加于机械臂上的力作出反应,为操作员提供力反馈。位于Master上的开关能够让操作员通过手臂动作迅速地对机械臂的核 心功能进行操作,经过设计,mini-master可通过左手操作或者 右手操作。

在标准配置情况下,mini-master安装于一个结构紧凑、携带方便的操作控制装置上,这种装置可在任何表面上进行操作。操作人员可以通过一个彩色液晶显 示器查看系统信息和菜单,显示器周围设有按键,操作员可以根据操作需要选择不同的操作选项。

Grips Manipulator on experimental NASA vehicle
Grips Manipulator on experimental NASA vehicle

配有Grips机械臂的美国宇航局危险物料车协助应急人员处理化学、生物或放射性威胁。

Grips outline drawing and performance envelope
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Grips 机械臂技术参数

机械臂类型

7项功能 液压驱动

结构

阳极电镀铝 &不锈钢

水平工作距离

50.75" (1289 mm)

垂直工作距离

61.67" (1566 mm)

装载高度

34.54" (877 mm)

最大抓举重量

180 磅 (82 kg)

抓举重量(完全伸展状态下)

100磅(45 kg)

臂腕旋转扭矩

180 in-lbs (20 Nm)

Grip啮合力度 (可控)

0-200 lbf (890 N)

运动自由度

6 plus gripper

最大

运动

范围

臂肩方位角(1轴)

机械臂举高(2轴)

肘关节(3轴)

臂腕倾斜(4轴)

臂腕偏转(5轴)

臂腕旋转 (被动式)(6轴)

臂腕旋转 (持续)(6轴)

钳口张开 (平行运行)

钳口张开 (交叉式)

180 度

120 度

110 度

100 度

105 度

340 度

0-40 rpm

4" (100 mm)

8.75" (220 mm)

空重

130 磅 (59 kg)

海水中的重量

90磅 (41 kg)

运行深度(标准)

10,000 fsw (3000 msw)

运行深度(扩展)

21,000 fsw (6500 msw)

液压电源要求:

spacer工作压力

spacer流量

spacer过滤

spacer液压油类型

 

1500-3000 psi (104-207 bar)

5 gpm (19 lpm)

25 微米(绝对值)

石油/矿物基础油

Shell Tellus® 32 (or equivalent)

MIL-H-5606 NATO Code H-515

防火Quaker Quintolubric® 822

 

KMC 770 控制系统技术参数

运行模式

力反馈式位置控制

操作员控制单元(OCU)

带彩色显示屏的便携式控制台,多功能键和迷你主手

spacer尺寸 (LxWxH)

15.75"x 8"x3.75" (400x203x95 mm)

spacer重量

11.5 lbs (5.2 kg)

spacer动力要求

由OCU 动力底盘驱动

spacer环境温度

运行温度 0°C to +55°C
存放温度 -25°C to +70°C

spacer湿度

95%RH max (无冷凝)

OCU电源机箱

带有开关和LED电源指示器的铝壳

spacer尺寸(LxWxH)

15.87"x12.25"x5.62" (403x311x143 mm)

spacer重量

35磅 (16 kg)

spacer动力要求

spacer可选

自动选择 110/220VAC 50/60Hz
375W 最大, 180W 标准
24VDC 265W 最大, 130W 标准

spacer环境温度

运行温度 -20°C to +55°C
存放温度 -40°C to +85°C

spacer湿度

95%RH max (无冷凝)

KMC 770 伺服驱动器

模块——提供所有必备动力
机械臂命令与遥测技术

spacer尺寸 (LxWxH)

5"x4.25"x2.46" (127x108x62 mm)

spacer重量

1.4 lbs (0.64 kg)

spacer动力要求

6-40VDC 30 Watts

spacer环境温度

运行温度 -20°C to +70°C
存放温度 -20°C to +85°C

spacer湿度

95%RH max (无冷凝)

通讯接口

spacer标准

spacer可选

 

 

RS-232, RS-422/485, 以太网

光纤, (单模 /多模) RF (数字频谱扩展器)
RF (digital spread spectrum)

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