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控制技术创新

KMC 770 高级操作系统

KMC 770控制系统含有许多标准特征,这些标准特征能够增强系统性能,并简化操作。这些标准特征包括:

  • 一键索引 - 根据操作员的舒适性要求对与机械臂有关的master位置进行弥补
  • 动力校正 - 在索引之后能够让操作员通过机械臂对Masterl进行校正。Master控制器一旦启动,便会通过自身电力对机械臂进行校正。
  • 关节锁 - 用于选择性地对一个或多个机械臂轴心进行锁定,使得Master的动作不会对已锁定的轴心产生影响。
  • 关节缩放 - 改变Master控制臂对机械臂的运动比便,可以对每一个关节的缩放比例进行单独设置。
  • 关节限制 - 对单独的关节移动限制进行设置,以防止机械臂对外围产
  • 对夹持力的对称控制 - 极大地增强了机械臂的性能,优于现有的比例控制以及位置控制。
  • 自动装载/部署 - 通过预先编制的程序,操作员可以自动对机械臂进行装载或部署。
  • 动运行 -可以教导机械臂执行一些日常行为或顺序,从而为以后的使用进行永久的保存。
  • 系统诊断 - 提供全面工具对系统进行评估或故障检修。
Kraft Force Feedback Mini-Master®

作为远程机械臂与操作员之间的重要连接,Kraft力反馈mini-master能够让操作员在舒适直觉的情况下对复杂的机械臂动作进行控制。位于单独关节上的电子致动器能够对施加于机械臂上 的力作出反应,为操作员提供力反馈。位于Master上的开关能够让操作员通过手臂动作迅速地对机械臂的核心功能进行操作,经过设计,mini-master可通过左手操作或者 右手操作。

在标准配置情况下,mini-master安装于一个结构紧凑、携带方便的操作控制装置上,这种装置可在任何表面上进行操作。操作人员可以通过一个彩色液晶显示器查看系统信息和菜单,显示器周围设有按键, 操作员可以根据操作需要选择不同的操作选项。

Grips Manipulator on US Airforce 'ARTS' Vehicle

捕食者机械臂在全球范围内广泛应用于核设施拆除。如图所示,安装于Red Zone“霍迪尼”号的捕食者机械臂用于在辐射室内执行多种拆除任务。

配备Kraft Grips以及捕食者力反馈机械臂的美国空军 “ARTS”载具用于对未爆军火进行远程处理。

Predator Manipulator on RedZone 'Houdini' Vehicle
Predator Outline drawing and performance envelope
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捕食者机械臂技术参数

机械臂类型

7项功能 液压驱动

结构

阳极电镀铝 &不锈钢

水平工作距离

79.25" (2013 MM)

垂直工作距离

79.50" (2019 MM)

装载高度

45" (1143 MM)

最大抓举重量

500 磅(227 KG)

抓举重量(完全伸展状态下)

200磅 (91 KG)

臂腕旋转扭矩

1200 IN-LBS (135 .M)

Grip啮合力度 (可控)

0-300 LBF (1334 .)

运动自由度

ð PLUS GRIPPER

最大

运动

范围

臂肩方位角(1轴)

机械臂举高(2轴)

肘关节(3轴)

臂腕倾斜(4轴)

臂腕偏转(5轴)

臂腕旋转 (被动式)(6轴)

臂腕旋转 (持续)(6轴)

钳口张开 (平行运行)

钳口张开 (交叉式)

270 度

120 度

125 度

200 度

200 度

340 度

4" (100 MM)

8.75" (220 MM)

空重

175 LBS (80 KG)

海水中的重量

112 LBS (51 KG)

运行深度(标准)

10,000 FSW (3000 MSW)

运行深度(扩展)

21,000 FSW (ð500 MSW)

液压电源要求:

spacer工作压力

spacer流量

spacer过滤

spacer液压油类型

 

1500-3000 PSI (104-207 BAR)

5 gpm (19 lpm)

25 微米(绝对值)

石油/矿物基础油

Shell Tellus® 32 (or equivalent)

MIL-H-5606 NATO Code H-515

防火 Quaker Quintolubric® 822

 

KMC 770 控制系统技术参数

运行模式

力反馈式位置控制

操作员控制单元(OCU)

带彩色显示屏的便携式控制台,多功能键和迷你主手

spacer尺寸 (LxWxH)

15.75"x 8"x3.75" (400x203x95 mm)

spacer重量

11.5 lbs (5.2 kg)

spacer动力要求

由OCU 动力底盘驱动

spacer环境温度

运行温度 0°C to +55°C
存放温度 -25°C to +70°C

spacer湿度

95%RH max (无冷凝)

OCU电源机箱

带有开关和LED电源指示器的铝壳

spacer尺寸(LxWxH)

15.87"x12.25"x5.62" (403x311x143 mm)

spacer重量

35磅 (16 kg)

spacer动力要求

spacer可选

自动选择 110/220VAC 50/60Hz
375W 最大, 180W 标准
24VDC 265W 最大, 130W 标准

spacer环境温度

运行温度 -20°C to +55°C
存放温度 -40°C to +85°C

spacer湿度

95%RH max (无冷凝)

KMC 770 伺服驱动器

模块——提供所有必备动力
机械臂命令与遥测技术

spacer尺寸 (LxWxH)

5"x4.25"x2.46" (127x108x62 mm)

spacer重量

1.4 lbs (0.64 kg)

spacer动力要求

6-40VDC 30 Watts

spacer环境温度

运行温度 -20°C to +70°C
存放温度 -20°C to +85°C

spacer湿度

95%RH max (无冷凝)

通讯接口

spacer标准

spacer可选

 

 

RS-232, RS-422/485, 以太网

光纤, (单模 /多模) RF (数字频谱扩展器)
RF (digital spread spectrum)

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